ABB机器人如何自动设置Safemove2最小安全范围？

SafeMove2是ABB机器人第二代安全控制器产品，旨在确保人员和设备安全，促进人/机器人协作，为用户提供精益、灵活和更经济的机器人解决方案。其强大的配置工具大幅减少了调试时间，可以提供灵活的安全额定速度和位置监控等安全功能，实现危险应用，如X射线检查、激光切割。

对于Safemove2的安全范围，可以在RobotStudio根据布局人为添加节点，人为通过拖拽调节具体位置。

通常，安全范围应基于机器人的实际运行轨迹，尽可能的设置小，即安全范围仅需包括机器人的轨迹工作范围（包括末端工具，大臂，上臂等）。

Safemove2提供了根据机器人轨迹，自动生成安全范围的功能。效果如下。

具体使用方法：

1. 在robotstudio中创建机器人轨迹。

2. 进入safemove2设置界面，点击下图的的step1：录制仿真

3. 点击仿真轨迹播放（step2）

4. 待仿真完成后，安全区域和安全范围图标变成可操作。

5. 点击“安全区域”，选择工具位置监控，若选择工具与肘节（前提已经设置了本体 几何体 包裹），则生成基于工具包裹和本体包裹运动范围的最小区域。

若选择仅工具，则只生成基于工具包裹的范围。

也可以自动生成对于TCP和3轴监控点的最大速度监控及各轴范围（安全范围）的配置。