安川机器人配置附加轴-行走轴的具体步骤

一.行走轴配置

1进入维护模式：点击系统信息-选择CPU重置-选择维护模式-点击复位（如下图红色方框所示）

2.进入维护模式后，需要提高我们的操作权限，点击系统-安全模式（图1），在安全模式界面，把原来的操作模式改成“安全模式”（图2）安川安全模式初始密码一般为“16个5”，输入完密码后，点击回车（图3）

3.点击系统-设置（图1）在设置画面选择控制轴组，按选择（图2）光标移动到“B2”按选择进入下一画面（图3）选择机构类型（根据现场的机器人与行走轴的方向选择，比如，行走轴移动方向是沿机器人基座标Y方向移动，那就要选择RECT-Y）（图4）进入下一画面

4.选择连接的STO，光标移动到B1一项，点击回车，进入下一画面（OT1，OT2看实际接线一般用作超线程用）

5.选择轴的类型，因为我们配置的是行走轴，所以类型选择齿轮齿条，点击回车，进入下一画面

6.根据现场的参数来设定他的行程和减速比，回车，进入下一画面（图1）选择电机的型号-“伺服放大器-整流器-转动方向-最大转速”根据现场和电机参数来设置，设置好后，点击回车，进入下一画面（图2）然后会跳出来一个对话框，询问我们是否修改B1控制轴组的连接，一共三次都是选择是（图3，图4），然后就自动跳转页面了

7.操作至这里，就代表已经把行走轴的参数配置进去了，这时候，系统会提示我们进行安全单元基板FLSAH复位，点击菜单左边的文件-初始化，进入下一画面（图1）光标移动到安全单元基板FLSAH复位上，按选择，选择”是“（图2）（注意下面是选择复位，而不是清除）复位完后，就可以退出维护模式了，在在线模式里给他标零点了