伺服刚性与惯量比 点击：356 | 回复：2
发表于：2024-03-05 14:51:17
楼主
最近刚遇到一个问题，为此我也分享给大家。
问题：
一套松下2KW的中惯量松下伺服电机（ 转子惯量：12.1e-4 kg/m²）及配套驱动器，传送是同步皮带，小同步轮带动大的皮带轮轮比是362/22。整体结构类似与中空的圆柱转台。大的皮带轮上挂着部件加皮带轮将近300KG，转台圆柱体外径0.68m,内径0.42m。因工艺需求目前电机的转速很低，最大转速约120r/min ，工艺设计皮带能承受180r/min 。当时机械组选型时只考虑了伺服电机的扭矩足够了（伺服电机额定扭矩将近10N'M）带动负责大概仅需3N'M左右就足够了，所以没有配减速机。部品一到齐就着手调整伺服增益。一开始想着自动调整伺服惯量及增益，一尝试发现电机旋转速度太大，怕出现出品问题，改为手动调整惯量与增益。但是发现手动调试的时候，不知道是因为转速过低驱动器没法推定出实际惯量多少，还是推定值超出上线了。于是让机械组计算了下负载惯量约为80.8 kg/m²，不知道计算惯量比时是否是等于80.8/（362/22）²/0.00121.如果是这么计算的话我算出了惯量比高达369倍，可不用除以这个减速比时这个惯量比就高的没边了。
伺服驱动器允许设定的惯量比最大值为100倍，我无奈尝试设定了个98倍。接下来就是调整伺服的刚性了，一开始将伺服刚性调到11，参数一下载就发生了啸叫，直到我刚性调到了7啸叫才消失，用位置指令一旋转马上又产生啸叫了，于是将刚性调到了6。可是把刚性调到了6以后整个系统太软了。手能轻松的推动，电机无法保持住了。于是查找大量资料，才确定是惯量比的问题。希望给一些跟我一样刚调试伺服的人带来一些帮助
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